Im Assistenzpaket Stadt sind enthalten:
· Kreuzungsassistent
· Spurwechselwarnung
· Ausstiegswarnung
· Querverkehrassistent hinten
· Audi pre sense rear

Die im Assistenzpaket Stadt zusammengefassten Assistenzfunktionen nutzen die Daten der Front- bzw. Heckradarsensoren sowie, falls vorhanden, der optionalen Umgebungskameras (PCZ). Werden im Detektionsbereich von der Sensorik Fahrzeuge erkannt, werden jeweils von einzelnen dafür ausgelegten Assistenzsystemen mehrstufige Warnhinweise eingeleitet. Reagiert die fahrende Person darauf nicht, kann die Kombination von Audi pre sense basic, Audi pre sense front und Audi pre sense rear Schutzmaßnahmen einleiten wie die Optimierung der Sitzposition und die Einleitung des Schließvorgangs der Fenster auslösen – von der Bremskraftunterstützung bzw. Vollverzögerung bis hin zur optionalen Gurtstraffung. 

Unterstützung an unübersichtlichen Kreuzungen: Der Kreuzungsassistent überwacht mithilfe der in der Fahrzeugfront verbauten Radarsensoren das vordere und seitliche Fahrzeugumfeld im Bereich von Kreuzungen und Ausfahrten. Falls vorhanden, werden zusätzlich die Informationen der Kameras der optionalen Umgebungsanzeige genutzt. Innerhalb der Systemgrenzen werden herannahende, sich bewegende Objekte wie z. B. Autos erkannt. Das System arbeitet im Geschwindigkeitsbereich bis 30 km/h, Bremsimpulse werden bis 10 km/h durchgeführt. In als kritisch erkannten Situationen werden mehrstufige Warnhinweise ausgelöst. Zuerst erfolgt eine optische und akustische Warnung. Reagiert die fahrende Person darauf nicht, folgt ein warnender Bremsimpuls. Die Anzeige erfolgt im Audi virtual cockpit und, falls vorhanden, bei aktivierter Einparkhilfe im MMI touch-Display. In Verbindung mit dem optionalen Head-up-Display (KS1) wird eine Warnung vor kritischen Situationen auch dort eingeblendet.

Überblick beim Spurwechsel: Die Spurwechselwarnung unterstützt dabei, das Verkehrsgeschehen hinter dem Fahrzeug zu überwachen. Zwei zusätzlich im Heck verbaute Radarsensoren erfassen Fahrzeuge, die sich seitlich von hinten nähern oder im Verkehr mitschwimmen. Es können der Abstand sowie die Geschwindigkeitsdifferenz gemessen und analysiert werden. Bei einer für einen Spurwechsel als kritisch eingestuften Situation erfolgt die Warnung durch LED-Anzeigen am jeweiligen Außenspiegel. Wird in diesem Moment durch Blinken ein Spurwechsel signalisiert und erkennt das System eine kritische Situation, erfolgt eine Warnung durch mehrfaches, helles Aufblinken der Warn-LEDs.

Rücksicht beim Aussteigen: Werden bei einem stehenden Fahrzeug die Türen geöffnet, warnt die Ausstiegswarnung vor möglichen Kollisionen mit erkannten Verkehrsteilnehmenden wie z. B. Fahrzeugen, die sich von hinten nähern. Wenn eine Situation als kritisch eingestuft wird, leuchten bereits beim Betätigen des Türöffners die Warnleiste in der Tür und die LED-Anzeige am Außenspiegel auf der jeweiligen Fahrzeugseite auf.

Querverkehr erkennen: Der Querverkehrassistent hinten kann beim Rückwärtsfahren bis 10 km/h (z. B. beim Ausparken) vor einer möglichen Kollision mit herannahenden, bewegten Objekten (wie z. B. Autos im Querverkehr) warnen. Mithilfe der Radarsensoren wird beim Ausparken das rückwärtige und seitliche Fahrzeugumfeld überwacht. Werden vom System als besonders kritisch eingestufte Situationen erkannt, erfolgt eine optische Warnung. Beim Rückwärtsfahren kann durch ein zusätzliches akustisches Signal und durch einen Bremsimpuls gewarnt werden. Das Ein- und Ausschalten des Systems erfolgt im MMI touch-Display.