Enthält speziell auf den urbanen Verkehr abgestimmte Assistenzfunktionen. 

Dazu zählt die Unterstützung an viel befahrenen, unübersichtlichen Kreuzungen. Warnung beim Spurwechsel vor Verkehr auf der Nebenspur, wenn ein anderes Fahrzeug in Längsrichtung vorbeifährt sowie vor Fahrzeugen, die beim Rückwärtsfahren (z. B. aus einer Parklücke) hinter dem Fahrzeug queren. Werden drohende Kollisionen erkannt, können Schutzmaßnahmen eingeleitet werden.

Im Assistenzpaket Stadt sind enthalten:
· Kreuzungsassistent
· Spurwechselwarnung
· Ausstiegswarnung
· Querverkehrassistent hinten
· Audi pre sense rear
· Audi pre sense side

Die im Assistenzpaket Stadt zusammengefassten Assistenzfunktionen nutzen die Daten der Front- bzw. Heckradarsensoren sowie, falls vorhanden, der Umgebungskameras¹. Werden im Detektionsbereich von der Sensorik Fahrzeuge erkannt, werden jeweils von einzelnen dafür ausgelegten Assistenzsystemen mehrstufige Warnhinweise eingeleitet. Reagiert die fahrende Person darauf nicht, kann Audi pre sense 360°, die Kombination von Audi pre sense basic, Audi pre sense front, Audi pre sense rear und Audi pre sense side, Schutzmaßnahmen wie die Optimierung der Sitzposition und die Einleitung des Schließvorgangs der Fenster auslösen – von der Bremskraftunterstützung bzw. Vollverzögerung bis hin zur Gurtstraffung. 

Der Kreuzungsassistent überwacht mithilfe der in der Fahrzeugfront verbauten Radarsensoren das vordere und seitliche Fahrzeugumfeld im Bereich von Kreuzungen und Ausfahrten. Falls vorhanden, werden zusätzlich die Informationen der Kameras der Umgebungsanzeige¹ genutzt. Innerhalb der Systemgrenzen werden herannahende, sich bewegende Objekte wie z. B. Autos erkannt. Das System arbeitet im Geschwindigkeitsbereich bis 30 km/h, Bremsimpulse werden bis 10 km/h durchgeführt. In als kritisch erkannten Situationen werden mehrstufige Warnhinweise ausgelöst.

Die Spurwechselwarnung unterstützt den Fahrer, den toten Winkel und das Verkehrsgeschehen hinter dem Fahrzeug zu überwachen. Dabei erfassen zwei zusätzlich im Heck verbaute Radarsensoren sich seitlich von hinten nähernde oder mitschwimmende Fahrzeuge und messen den Abstand sowie die Geschwindigkeitsdifferenz. Bei einer für einen Spurwechsel als kritisch erkannten Situation erfolgt eine Warnung durch LED-Anzeigen am jeweiligen Außenspiegel. Startet der Fahrer durch Setzen des Blinkers in einer vom System als kritisch erkannten Situation einen Spurwechsel, blinken die Warn-LEDs mehrfach hell auf. In Verbindung mit der Spurverlassenswarnung erfolgt in kritischen Situationen ein korrigierender Lenkeingriff. Auch bei Abbiegevorgängen kann das System innerhalb der Systemgrenzen vor kritischen Objekten warnen.

Die Ausstiegswarnung warnt beim Türöffnen im Fahrzeugstillstand vor einer möglichen Kollision mit erkanntem, von hinten herannahendem Verkehr. Das System überwacht innerhalb der Systemgrenzen mithilfe der Radarsensoren das rückwärtige und seitliche Fahrzeugumfeld. Erkannt werden von hinten herannahende, bewegte Objekte wie z. B. Autos. Wenn der Türöffnungshebel gezogen wird und ein als kritisch eingestufter anderer Verkehrsteilnehmer herannaht, leuchten die Warnleiste in der Tür und die LED-Anzeige am Außenspiegel auf der betroffenen Seite auf. Gleichzeitig wird die Türöffnung kurz verzögert.

Der Querverkehrassistent hinten kann beim Rückwärtsfahren bis 10 km/h vor einer möglichen Kollision mit herannahendem Querverkehr warnen. Das System überwacht innerhalb der Systemgrenzen mit Hilfe der Radarsensoren beim Ausparken das rückwärtige und seitliche Fahrzeugumfeld. Erkannt werden herannahende, bewegte Objekte wie z. B. Autos. Das System informiert den Fahrer optisch und kann bei der Rückwärtsfahrt in als besonders kritisch erkannten Situationen zusätzlich durch ein akustisches Signal und durch einen Bremsruck warnen.

Audi pre sense rear nutzt die Daten der Radarsensoren im Fahrzeug-Heck und berechnet die Wahrscheinlichkeit eines Auffahrunfalls durch das nachfolgende Fahrzeug innerhalb der Systemgrenzen. Bei einem erkannten Kollisionsrisiko des nachfolgenden Fahrzeugs werden präventive Schutzmaßnahmen eingeleitet: Straffung der vorderen und falls vorhanden der äußeren hinteren Sicherheitsgurte, Optimierung der Sitzposition, Einleiten des Schließvorgangs der Fenster und des Panorama-Glasdachs (falls mitbestellt), Hochfrequentes Ansteuern der Warnblinkanlage, um andere Verkehrsteilnehmer zu warnen. Die Funktion bietet zudem eine Erhöhung des Tragekomforts des Sicherheitsgurtes.

Audi pre sense side kann innerhalb der Systemgrenzen drohende Seitenkollisionen bis 60km/h Eigengeschwindigkeit durch kreuzende und von der Seite kommenden Fahrzeuge erkennen. Es nutzt die Daten der zusätzlich verbauten Radarsensoren im Front- und Heckbereich des Fahrzeugs sowie weiterer Sensoren. Bei einem erkanntem Kollisionsrisiko werden die präventiven Maßnahmen zum Schutz der Insassen des Audi pre sense side ausgelöst: Straffung der vorderen und falls vorhanden der äußeren hinteren Sicherheitsgurte, Optimierung der Sitzposition, Einleiten des Schließvorgangs der Fenster und des Panorama-Glasdachs (falls mitbestellt), Hochfrequentes Ansteuern der Warnblinkanlage, um andere Verkehrsteilnehmer zu warnen.