Enthält speziell auf den urbanen Verkehr abgestimmte Assistenzfunktionen. 

Dazu zählt die Unterstützung an viel befahrenen, unübersichtlichen Kreuzungen. Warnung beim Spurwechsel vor Verkehr auf der Nebenspur, wenn ein anderes Fahrzeug in Längsrichtung vorbeifährt sowie vor Fahrzeugen, die beim Rückwärtsfahren (z. B. aus einer Parklücke) hinter dem Fahrzeug queren. Werden drohende Kollisionen erkannt, können Schutzmaßnahmen eingeleitet werden.

Im Assistenzpaket Stadt sind enthalten:
· Kreuzungsassistent
· Spurwechselwarnung
· Ausstiegswarnung
· Querverkehrassistent hinten
· Audi pre sense rear
· Audi pre sense side

Die im Assistenzpaket Stadt zusammengefassten Assistenzfunktionen nutzen die Daten der Front- bzw. Heckradarsensoren sowie, falls vorhanden, der Umgebungskameras¹. Werden im Detektionsbereich von der Sensorik Fahrzeuge erkannt, werden jeweils von einzelnen dafür ausgelegten Assistenzsystemen mehrstufige Warnhinweise eingeleitet. Reagiert die fahrende Person darauf nicht, kann Audi pre sense 360°, die Kombination von Audi pre sense basic, Audi pre sense front, Audi pre sense rear und Audi pre sense side, Schutzmaßnahmen wie die Optimierung der Sitzposition und die Einleitung des Schließvorgangs der Fenster auslösen – von der Bremskraftunterstützung bzw. Vollverzögerung bis hin zur Gurtstraffung. 

Der Kreuzungsassistent überwacht mithilfe der in der Fahrzeugfront verbauten Radarsensoren das vordere und seitliche Fahrzeugumfeld im Bereich von Kreuzungen und Ausfahrten. Falls vorhanden, werden zusätzlich die Informationen der Kameras der Umgebungsanzeige¹ genutzt. Innerhalb der Systemgrenzen werden herannahende, sich bewegende Objekte wie z. B. Autos erkannt. Das System arbeitet im Geschwindigkeitsbereich bis 30 km/h, Bremsimpulse werden bis 10 km/h durchgeführt. In als kritisch erkannten Situationen werden mehrstufige Warnhinweise ausgelöst.

Die Spurwechselwarnung unterstützt dabei, das Verkehrsgeschehen hinter dem Fahrzeug zu überwachen. Zwei zusätzlich im Heck verbaute Radarsensoren erfassen Fahrzeuge, die sich seitlich von hinten nähern oder im Verkehr mitschwimmen. Es können der Abstand sowie die Geschwindigkeitsdifferenz gemessen und analysiert werden.

Werden bei einem stehenden Fahrzeug die Türen geöffnet, warnt die Ausstiegswarnung vor möglichen Kollisionen mit erkannten Verkehrsteilnehmenden, wie z. B. mit Fahrzeugen, die sich von hinten nähern.

Der Querverkehrassistent hinten kann beim Rückwärtsfahren bis 10 km/h (z. B. beim Ausparken) vor einer möglichen Kollision mit herannahenden, bewegten Objekten (wie z. B. Autos im Querverkehr) warnen. Mithilfe der Radarsensoren wird beim Ausparken das rückwärtige und seitliche Fahrzeugumfeld überwacht.

Audi pre sense rear nutzt zur Überwachung die Daten der Radarsensoren im Fahrzeugheck. Die Wahrscheinlichkeit eines Auffahrunfalls durch nachfolgende Fahrzeuge wird innerhalb der Systemgrenzen berechnet. Wird eine als Kollisionsrisiko eingestufte Situation erkannt, werden Schutzmaßnahmen eingeleitet.

Audi pre sense side kann innerhalb der Systemgrenzen bis 60 km/h Eigengeschwindigkeit drohende Seitenkollisionen durch kreuzende und von der Seite kommende Fahrzeuge erkennen. Es nutzt dazu die Daten der zusätzlich verbauten Radarsensoren im Front- und Heckbereich des Fahrzeugs sowie weiterer Sensoren.